针对现有休闲用品产品生产中需要大量焊接加工、但目前基本以使用手工焊接为主、加工过程出现多种质量问题、而且有技术的焊接工人越来越难招收到的产业困境，由浙江正特集团有限公司和浙江大学共同承担的浙江省重大科技专项重大工业项目“休闲用品行业自动化焊接设备共性技术的应用研究和产业化”日前通过验收，该项目较好地解决了围栏网状休闲用品的机器人自动焊接问题，实现网状休闲用品加工过程的“机器换人”。
本项目按产品零部件的不同形状特点，把具有相近零件外形或相似焊缝的零部件归纳分类（如直线焊缝、圆弧焊缝、矩形焊缝、椭圆形焊缝及不规则焊缝等），特别针对围栏网状休闲产品的焊接特点，自主研制了具有五自由度焊头和移动工作台组成的6轴联动焊接机器人；开发了机器人控制系统，针对三维空间连续焊缝和点对点焊接，提出了基于扩展最小二乘法的逆运动学规划和三阶规划算法；研制了轨迹示教系统，方便使用。项目产品具有工作范围大（3000mm×945mm×390mm）、定位精度高（手臂的定位精度为0.015mm，重复精度0.010mm；焊接台回转定位精度为5"，重复定位精度4.5"）、焊接速度快（0-20 mm/s 连续可调）等特点。
项目研究的主要创新点有：
